Arduino: Servos de Rotación Continua
Extisten diferentes opciones para el desplazamiento de robots: Motores Paso a Paso, Motores DC, Servos de Rotación Contínua…
En nuestro caso hemos utilizado los Servos de Rotación Contínua dado que poseen su propia circuitería y permiten ser utilizado directamente con cualquier microcontrolador por PWM sin necesidad de componentes externos.
Conectaremos la señal de cada Servo a un Pin PWM (9 y 10 en el ejemplo), utilizando el siguiente Código:
#define SERVO1 9 #define SERVO2 10 #define CEN 0 void setup() { } void loop() { throttle(100,-100); } // Maneja el avance o retroceso, recibe la velocidad desde -100 a 100 % void throttle(int Mot1, int Mot2) { analogWrite(SERVO1,(Mot1> CEN || Mot1<-CEN) ? map(-Mot1,-100,100,135,225):0); //Giro al contrario analogWrite(SERVO2,(-Mot2> CEN || -Mot2<-CEN) ? map(Mot2,-100,100,135,225):0);
}
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